變電站是電力基礎設施的核心環(huán)節(jié)，通常分布于地理環(huán)境復雜的地區(qū)，包括 山區(qū)、城市邊緣、偏遠地區(qū)等。該類地區(qū)變電站內(nèi)部環(huán)境復雜且多樣化，常常包 含樓梯、臺階、不規(guī)則路面等。特殊地形對傳統(tǒng)輪式機器人巡檢提出了嚴峻挑戰(zhàn)。 現(xiàn)有的輪式機器人由于其設計限制，無法有效應對垂直或不平整的地面，導致巡 檢覆蓋面受限，無法高效多面地檢查設備。此外，許多“一帶一路”共建位 于極端地理和氣候條件下，復雜環(huán)境更是加劇了巡檢任務的難度。

晨星足式機器人智能巡視系統(tǒng)通過引入先進的機器人技術和人工智能，解決 了傳統(tǒng)電力巡檢中的多項難題。先，方案克服了輪式機器人在復雜地形中的局 限性，足式機器人能夠在樓梯、臺階、不規(guī)則路面等各種復雜環(huán)境中自由行走， 實現(xiàn)全地形適應，確保對變電站內(nèi)外設備的多面巡檢。其次，傳統(tǒng)人工巡檢面臨 安全隱患，尤其在高壓、危險區(qū)域，操作人員的安全難以保證。足式機器人代替 人工進入高風險區(qū)域，減少了事故發(fā)生率。Z后，方案提升了設備故障識別的精度，避免了人工巡檢的誤報和漏報問題，通過智能分析實時監(jiān)控設備狀況，及時 發(fā)現(xiàn)設備異常，確保設備的高效穩(wěn)定運行。

方案的應用顯著提升變電站和電力設施的巡檢效率和安全性。在電力設備管 理中，方案大幅度降低了人工成本，特別是在高風險區(qū)域，通過機器人代替人工巡檢，確保了人員安全。同時，方案提高了設備故障識別的準確性，減少了因漏 報和誤報造成的設備損壞風險。通過實時數(shù)據(jù)分析和智能故障預警，方案幫助電 力公司降低了運維成本，提升了設備的穩(wěn)定性和運行時間。結合數(shù)字孿生技術和 多機協(xié)同作業(yè)，該方案在實際應用中取得了優(yōu)異的成績，為智能電網(wǎng)和電力行業(yè) 的數(shù)字化轉(zhuǎn)型提供有力支持。

1. 技術架構

足式機器人智能巡視系統(tǒng)的技術架構采用分層設計，包含業(yè)務層、平臺層和 網(wǎng)絡層三個核心部分：業(yè)務層包括機器人部署工具、設備自檢、遠程遙控、安全作業(yè)管控等功能；平臺層提供數(shù)據(jù)的統(tǒng)一管理，包括數(shù)據(jù)采集、智能識別、告警 管理、任務調(diào)度等，確保數(shù)據(jù)流暢傳遞和處理；網(wǎng)絡層基于高效的通信協(xié)議（如 DDS 協(xié)議、5G/WIFI 等）和 Mesh 組網(wǎng)技術，確保機器人與控制系統(tǒng)之間的穩(wěn)定通信，提供強大的網(wǎng)絡支持。

該架構能夠支持機器人在復雜場景中的應用，確保機器人與其他設備的互聯(lián)互通，形成一個高效的巡檢系統(tǒng)。

2. 技術路線

技術路線主要基于人工智能（AI）、機器人技術、數(shù)據(jù)分析和數(shù)字孿生等先 進技術。

足式機器人：作為核心硬件，通過高精度的激光雷達和深度相機進行地圖構建、路徑規(guī)劃和實時導航，具有優(yōu)異的全地形適應性。

智能識別與分析：集成的 AI 算法能夠處理和分析機器人采集的海量數(shù)據(jù)， 進行設備缺陷識別、設備狀態(tài)監(jiān)測以及環(huán)境安全監(jiān)控。

數(shù)字孿生技術：將機器人與變電站的物理環(huán)境進行數(shù)字化映射，使得巡檢數(shù) 據(jù)在虛擬環(huán)境中得以重建，提高了任務的準確性和實時性。

多機協(xié)同作業(yè)：通過多個機器人之間的協(xié)調(diào)合作，任務調(diào)度能夠自動優(yōu)化， 減少了巡檢任務的重復性和盲區(qū)。

3. 核心技術

全地形適應：足式機器人通過其強大的靈活性，通過高精度的激光雷達和深 度相機進行地圖構建、路徑規(guī)劃和實時導航，能夠在不規(guī)則地形如碎石、草地、 樓梯等環(huán)境中進行穩(wěn)定移動，完成多角度、多數(shù)據(jù)源的巡檢任務。

多模態(tài)識別技術：結合紅外與可見光圖像，通過 AI 算法進行多模態(tài)特征提 取與融合，分析機器人采集的海量數(shù)據(jù)，進行設備缺陷識別、設備狀態(tài)監(jiān)測以及 環(huán)境安全監(jiān)控，尤其是在光照條件較差的環(huán)境下，確保高效巡檢。

三維路徑規(guī)劃與數(shù)字孿生：機器人利用三維地圖和定位服務進行路徑規(guī)劃與 實時導航，確保設備巡視的多面性與高效性。數(shù)字孿生技術能夠?qū)崟r反映機器人 的狀態(tài)與任務進度，提升任務調(diào)度的智能化。

應急響應能力：通過系統(tǒng)的遠程控制與視頻雙確認技術，機器人能夠在發(fā)生緊急故障時迅速響應，執(zhí)行操作，避免設備損壞和大規(guī)模停電。通過多個機器人 之間的協(xié)調(diào)合作，任務調(diào)度能夠自動優(yōu)化，減少巡檢任務的盲區(qū)。

足式機器人變電站巡檢方案具有顯著的示范性，充分滿足了技術成熟度要求， 并且在實際應用中已展現(xiàn)出強大的技術能力與穩(wěn)定性。該方案基于人工智能（AI） 與機器視覺（CV）技術的深度融合，成功實現(xiàn)了變電站全地形、全設備的智能 化覆蓋突破了傳統(tǒng)智能巡檢設備在地形適應性和任務覆蓋范圍上的局限，能夠靈 活應對樓梯、臺階、不規(guī)則路面等復雜環(huán)境，確保變電站內(nèi)外設備的高效、多面 巡檢。

該技術路線清晰且完整，通過自主導航與智能分析，足式機器人能夠準確識 別設備故障、進行實時監(jiān)控與數(shù)據(jù)反饋，大幅提高了巡檢的準確性和效率。機器 狗的自主充電系統(tǒng)保證了其長時間穩(wěn)定運行，避免了傳統(tǒng)設備因電量不足中斷任 務的問題，進一步提升了巡檢任務的連續(xù)性與可靠性。

目前，該方案已在多個變電站的實際應用中取得了可喜的應用成果，展示了 顯著的經(jīng)濟效益和社會影響力。在降低人力成本提升巡檢效率、安全性與準確性 的同時，推動了電力行業(yè)向智能化、自動化和數(shù)字化方向的轉(zhuǎn)型。通過對該方案 的成功實施，已對智能電網(wǎng)建設、標準化推進及產(chǎn)業(yè)協(xié)同產(chǎn)生了積極的示范效應， 為電力行業(yè)技術升J與產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供了有力支撐。此外該方案的成功應用為未來 類似項目的推廣和普及提供了寶貴經(jīng)驗，具備廣泛的復制性和應用前景。