智能巡線機(jī)器人所需的元器件并不太復(fù)雜，只需要一個傳感器就能做出Z簡單的智 能巡線機(jī)器人了。那么它的原理是什么呢?還是讓我們用圖來說明吧!如圖7- 1所示， 在完成巡線任務(wù)的程序中，讓小機(jī)器人每次檢測到黑線的時候就立即向左轉(zhuǎn)，而每當(dāng)檢測 到白色地板的時候就立即向右轉(zhuǎn)。這樣機(jī)器人就會按照“之”字形的折線巡線前進(jìn)了。用 這種方法巡線有個好玩的英文名字，叫作zig-zag, 也可以稱為“之”字形巡線法。
不過要注意的是，采用這種方法巡線的機(jī)器人，它的初始位置擺放可是有學(xué)問的。我 們一定要保證在巡線開始時，機(jī)器人傳感器的位置在靠近黑線的左側(cè)或者正好在黑線上。 這樣做的原因是顯然的，假設(shè)同學(xué)們一開始就把機(jī)器人放到線右邊的地板上，由于編寫的 程序讓機(jī)器人碰到白色地板就立刻往右轉(zhuǎn)，因此它就只能原地打轉(zhuǎn)了。
端口命令
還記得我們已經(jīng)學(xué)過的那些命令嗎? digitalRead 、digitalWrite 、analogRead 、analogWrite、 pinMode 、delay。它們構(gòu)成了Arduino 中Z為重要、Z為常用的功能，
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命 令
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值 的 范 圍
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適用端口 |
用 法 說 明 |
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digitalRead
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HIGH/LOW
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所有端口
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數(shù)字輸入，用于讀取開關(guān)型的 數(shù)字傳感器狀態(tài)，比如微觸開 關(guān)傳感器等 |
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digitalWrite |
HIGH/LOW
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所有端口
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數(shù)字輸出，用于控制開關(guān)型的 驅(qū)動器，比如LED小燈、蜂鳴 器等 |
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命 令 |
值的范圍 |
適用端口 |
用法說明 |
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analogRead
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0～1023。輸入模擬值的范圍是 0～1023的整數(shù)
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A0～A5端口
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模擬輸入，用于讀取模擬傳感 器的值，比如光感傳感器、地面 灰度檢測傳感器等 |
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analogWrite
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0～255輸出值的范圍是0～255 的整數(shù)
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標(biāo)有PWM功能 的端口
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模擬輸出，用于控制小燈的明 暗、電機(jī)的轉(zhuǎn)速等 |
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pinMode |
INPUT/OUTPUT
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所有端口
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一般在setup中調(diào)用，將某個端
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delay |
一個合理大小的整數(shù)
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令主控板“休眠”一段時間
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