對(duì)于地面移動(dòng)機(jī)器人來說，底盤是非常重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通常位于機(jī)器人靠近地面的部分。

如今的機(jī)器人底盤不僅僅是實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)那么簡單，更多的是具備自主性，需要做到自主定位、建圖及路徑規(guī)劃等功能，即使在無人干預(yù)的情況下也能實(shí)現(xiàn)智能行走。

以業(yè)內(nèi)主流的移動(dòng)底盤來說，其融合了激光雷達(dá)、深度攝像頭、超聲波及防跌落等多個(gè)傳感器，并結(jié)合了自主研發(fā)的高性能SLAM算法。使其擁有可靠、易用的定位導(dǎo)航方案，即使面對(duì)各類復(fù)雜環(huán)境，也能做到自主路徑規(guī)劃及障礙物規(guī)避等功能。

具體來說，機(jī)器人底盤的核心技術(shù)有哪些呢？

1．定位建圖

機(jī)器人底盤采用國內(nèi)領(lǐng)先的SLAM技術(shù)，不僅知道周邊環(huán)境，還能識(shí)別自己在哪，同時(shí)采用構(gòu)圖技術(shù)，構(gòu)建厘米級(jí)高精度地圖。

2．路徑規(guī)劃

除了采用SLAM技術(shù)外，還融合了激光雷達(dá)、深度攝像頭、超聲波、防跌落等多種傳感器數(shù)據(jù)，配合導(dǎo)航算法，更能靈活的規(guī)劃行走路線。

當(dāng)雷達(dá)掃描區(qū)域上方出現(xiàn)障礙物時(shí)，將使用融合導(dǎo)航技術(shù)，通過深度攝像頭、超聲波、雷達(dá)等傳感器全面感觀周圍環(huán)境，規(guī)避障礙物并重新規(guī)劃路線。利用超聲波傳感器精準(zhǔn)探測玻璃、鏡面等高透材質(zhì)障礙物，從而在靠近這些物體前及時(shí)避讓。

3．自主避障

在獲取自身定位、地圖數(shù)據(jù)后，機(jī)器人底盤采用了自主研發(fā)的自主定位導(dǎo)航算法，融合多傳感器數(shù)據(jù)，可實(shí)現(xiàn)自主避障、規(guī)劃路線，在各種障礙物之間穿梭自如。

4．算法

算法是一種靜態(tài)路網(wǎng)中求解最短路徑最有效的直接搜索方法，也是解決許多搜索問題的有效算法。算法中的距離估算值與實(shí)際值越接近，最終搜索速度越快。算法同樣也可用于動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃當(dāng)中，只是當(dāng)環(huán)境發(fā)生變化時(shí)，需要重新規(guī)劃路線。

機(jī)器人所使用的路徑規(guī)劃算法，能夠讓機(jī)器人跟人一樣智能，快速規(guī)劃A到B點(diǎn)的最短路徑，并在遇到障礙物的時(shí)候知道如何處理。

5．物聯(lián)網(wǎng)接口

機(jī)器人底盤除了實(shí)現(xiàn)自主定位導(dǎo)航功能，在自主回充及自主上下電梯等方面也是必不可缺，機(jī)器人底盤與電梯適配，可幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主上下電梯，多樓層建圖。這樣機(jī)器人就具有了更廣闊的使用范圍和應(yīng)用場景。

預(yù)計(jì)到2030年，該數(shù)字將達(dá)到2600億美元，約合1.7萬億人民幣，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)就是接下來全球最耀眼的產(chǎn)業(yè)之一。