WebSocket：適用于實時雙向數據傳輸的場景，如在線聊天室、實時數據監(jiān)控、股票行
情推送、在線游戲狀態(tài)同步等，更側重要于文本、二進制等數據的快速交換
簡單來說 WebSocket 更適合于 Server-to-Server，且對延遲不敏感的場景
WebSocket 在實時對話中存在關鍵缺陷
◇ WebSocket 的 TCP 依賴導致關鍵缺陷：WebSocket 基于 TCP 協(xié)議，其可靠傳輸機制在實時媒體流中反而成為瓶頸。 Head-of-Line Blocking 會導致單個數據包丟失或延遲時，后續(xù)所有音頻包被阻塞，造成卡頓和延遲累積。對于對話式 AI 需連續(xù)交互的場景，此問題會顯著破壞對話流暢性
◇ WebRTC 的 UDP 更適合實時傳輸：WebRTC 基于 UDP 協(xié)議，天然支持選擇性丟包：網
絡擁塞時可自動丟棄延遲到達的冗余包，優(yōu)先保障Z新數據。同時結合前向糾錯
（FEC） 和動態(tài)碼率調整，即使在高丟包率下仍可實時流暢通話，比如聲網已支持
在 80%的情況實現流暢音視頻通話。
2．WebRTC 更適應復雜網絡和業(yè)務邏輯
◇ 擁塞控制與帶寬自適應：WebRTC 內置擁塞控制算法，可實時監(jiān)測網絡抖動、延遲
及丟包率，動態(tài)調整音頻碼率與幀率，適應 WiFi/4G/5G 等多種網絡環(huán)境
◇ 準確時間戳與打斷邏輯：音頻幀自帶 RTP 時間戳，實現準確播放時序控制。用戶打
斷 AI 發(fā)言時（如插話），WebRTC 可立即中止當前輸出并切換響應，而 WebSocket
需應用層額外實現中斷同步邏輯。
通過結構化短期記憶+動態(tài)長期記憶注入，在保障兼容性的同時，針對實時語音交互場景進行深度優(yōu)化，并賦予開發(fā)者高度靈 活的上下文控制權限
拉格朗日函數L被定義為系統(tǒng)的動能K 和勢能P 之差，即 L=K 一P 式中 K—— 機器人手臂的總動能,P—— 機器人手臂的總勢能,機器人系統(tǒng)的拉格朗日方程為
自由度是機器人的一個重要技術指標，它是由機器人的結構決定的，并直接影響到機器人的機動性;機器人機械手的手臂具有三個自由度，其他的自由度數為末端執(zhí)行裝置所具有
機械手是具有傳動執(zhí)行裝置的機械，它由臂、關節(jié)和末端執(zhí)行裝置(工具等)構成，組合為一個互相連接和互相依賴的運動機構;機器人接收來自傳感器的信號產生出控制信號去驅動機器人的各個關節(jié)
前臺接待機器人的控制系統(tǒng)由“任務規(guī)劃” “動作規(guī)劃”“軌跡規(guī)劃”和基于模型的 “伺服控制”等多個層次組成,機器人針對各個任務進行動作分解,實現機器人的一系列動作
伺服電機的轉動速度、扭矩、反饋信號頻率和額定電壓等參數是整個機器人控制系統(tǒng)的決定性因素之一;減速機和減速齒輪降低電機的轉動速度,加大輸出扭矩
每個關節(jié)都是影響智能接待智能接待機器人整體運動狀態(tài)的因子，所以設計時必須考慮全體的運動特性，并對關節(jié)的運動范圍和運動速度變化做出約束。
為規(guī)劃智能接待仿人機器人的機構設計需求，計算機器人運動過程中各關節(jié)所受的力和力矩、分析動力學穩(wěn)定性和控制規(guī)律，必須建立其動力學模型
串行控制結構是指機器人的控制算法是由串行計算機來處理;并行處理結構能滿足機器人控制的實時性要求,實現復雜的計算力矩法、非線性前饋法、自適應控制法
運動控制系統(tǒng)由通信模塊、電源模塊、控制模塊和電機驅動模塊組成;分別驅動3個全方位輪，實現3軸聯動;通過閉環(huán)采集到的電機碼盤信息獲得的3個輪子的速度反饋回PC 機
硬件框圖包括一個以TMS320F2812DSP 為核心的DSP 控制板，一塊配套的功率驅動板和一臺無刷直流電機；功率驅動部分的硬件電路，主要由前置驅動芯片和六個功率MOSEFET 管組成
用來檢測機器人的加速度,括身體的加速度和各關節(jié)角加速度,有時候也作為抑制各關節(jié)機械振動而檢測;根據原理可分為應變式、壓電式和MEMS 技術等
