機(jī)器人與視覺(jué)系統(tǒng)的深度融合，賦予機(jī)器人 “眼睛” 和 “大腦”，使其從 “程序化執(zhí)行工具” 升J為具備環(huán)境感知、自主決策能力的智能體。這種組合不僅提升了機(jī)器人在復(fù)雜場(chǎng)景中的適應(yīng)性，更推動(dòng)了工業(yè)自動(dòng)化、醫(yī)療、物流等領(lǐng)域向柔性化、智能化轉(zhuǎn)型（圖 44）。目前主流的機(jī)器視覺(jué)方式分為 2D視覺(jué)和 3D 視覺(jué)兩大類。2D 技術(shù)起步較早，技術(shù)和應(yīng)用也相對(duì)成熟。相較于 2D 視覺(jué)，3D 視覺(jué)更接近人眼，其核心在于對(duì) 3D 幾何數(shù)據(jù)的采集和利用，在傳統(tǒng)的圖像顏色信息外增加了空間維度，可獲取物體的深度信息，實(shí)現(xiàn)多維度定位識(shí)別。
在實(shí)際應(yīng)用中機(jī)器人+視覺(jué)可實(shí)現(xiàn)多場(chǎng)景技術(shù)突破。手眼協(xié)調(diào)（Eye-in-Hand）：將相機(jī)安裝于協(xié)作機(jī)械臂末端，通過(guò)動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)算法（如 Tsai 標(biāo)定法）消除運(yùn)動(dòng)誤差，實(shí)現(xiàn) “移動(dòng)中實(shí)時(shí)定位”；例如，華沿機(jī)器人（HUAYAN）激光焊接系統(tǒng)采用手眼視覺(jué)，可在機(jī)械臂移動(dòng)時(shí)跟蹤焊縫偏差并實(shí)時(shí)調(diào)整，焊接合格率大幅提升。多相機(jī)協(xié)同：在汽車總裝場(chǎng)景部署多臺(tái)視覺(jué)相機(jī)，從不同角度掃描車身姿態(tài)，機(jī)器人根據(jù)融合數(shù)據(jù)調(diào)整裝配力度，大幅降低車門安裝間隙誤差。
未來(lái)將有越來(lái)越多的協(xié)作機(jī)器人搭載視覺(jué)系統(tǒng)以滿足工廠柔性化、智能化的生產(chǎn)需求。
協(xié)作機(jī)器人在市場(chǎng)上的成功應(yīng)用， 有助于提高人們對(duì)機(jī)器人技術(shù)的認(rèn)知度和接受度，為人形機(jī)器人的市場(chǎng)推廣打下基礎(chǔ);一些為人形機(jī)器人研發(fā)的高性能傳感器和輕量化材料，可能會(huì)逐漸應(yīng)用到協(xié)作機(jī)器人中，提高協(xié)作機(jī)器人的性能和競(jìng)爭(zhēng)力
工作站必須設(shè)置各種傳感器,當(dāng)人員無(wú)故進(jìn)入防護(hù)區(qū)時(shí)，立即使工作站中的各種運(yùn)動(dòng)設(shè)備停止工作;或機(jī)器人及其周邊設(shè)備必須在降速條件下啟動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)
機(jī)器人手腕所能抓取的質(zhì)量是機(jī)器人一個(gè)重要性能指標(biāo);機(jī)器人的名義工作空間是機(jī)器人的另 一 個(gè)重要性能指標(biāo);自由度是否可以在作業(yè)范圍內(nèi)滿足作業(yè)的姿態(tài)要求
固定路徑導(dǎo)引方式是在預(yù)定行駛路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物,機(jī)器人在行駛過(guò)程中實(shí)時(shí)檢測(cè)信息媒介物的信息而得到導(dǎo)引;自由路徑導(dǎo)引方式是在AGV上儲(chǔ)存著行駛區(qū)域布局上的尺寸坐標(biāo)，通過(guò)一定的方法識(shí)別車體的當(dāng)前方位
AGV控制器是處理器核心;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)集成了行駛與轉(zhuǎn)向兩個(gè)單元;導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊、使用簡(jiǎn)單、導(dǎo)航范圍寬、導(dǎo)航精度高;自動(dòng)充電系統(tǒng)可快速補(bǔ)充損失的電量
裝配機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成,有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè) 運(yùn)動(dòng)自由度,零件供給裝置主要有給料器和托盤(pán)等
移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)模型目前可分為運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型兩大類，兩種情況下機(jī)器人運(yùn) 動(dòng)控制有不同的控制變量;以四輪機(jī)器人為例，其中后面兩輪是d立驅(qū)動(dòng)輪，前面兩輪是萬(wàn)向輪
傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用來(lái)把驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)傳遞到關(guān)節(jié)和動(dòng)作部位。機(jī)器人常用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、螺旋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、帶及鏈傳動(dòng)、連桿及凸輪傳動(dòng)
移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)形式主要有：車輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)；履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)；腿足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。此外，還有步進(jìn)式移動(dòng)機(jī)構(gòu)、蠕動(dòng)式移動(dòng)機(jī)構(gòu)、混合式移動(dòng)機(jī)構(gòu)和蛇行式移動(dòng)機(jī)構(gòu)等
自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目,可能少于6個(gè)自由度,也可能多于6個(gè)自由度;機(jī)器人精度包括定位精度和重復(fù)定位精度,取決于定位方式,運(yùn)動(dòng)速度,控制方式、臂部剛度,驅(qū)動(dòng)方式、緩沖方法等因素
機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要 有液壓、氣壓、電氣，以及新型驅(qū)動(dòng)方式;可以進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的設(shè)計(jì);機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式或移動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇;傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)有常見(jiàn)的齒輪傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、蝸輪蝸桿傳動(dòng)和行星齒輪傳動(dòng)
內(nèi)傳感器常在控制系統(tǒng)中，用作反饋元件，檢測(cè)機(jī)器人自身的狀態(tài)參數(shù);外傳感器主要用來(lái)測(cè)量機(jī)器人周邊環(huán)境參數(shù),也可以用來(lái)檢測(cè)障礙物
