仿生機器人機構(gòu)設計：通常由多個單自由度的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模仿人的關(guān)節(jié)

關(guān)節(jié)驅(qū)動路線一：液壓驅(qū)動力量大，爆發(fā)力強

• 優(yōu)點：輸出功率大，不需要減速器，力量大，爆發(fā)力強，可承受機械沖擊和損傷的能力強。

• 缺點：液壓系統(tǒng)易漏油，體積大，噪聲大，功耗高，必須配置液壓源。

關(guān)節(jié)驅(qū)動路線二：電機驅(qū)動最傳統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡單應用廣

• 優(yōu)點：結(jié)構(gòu)簡單，位置伺服精確

• 缺點：力矩伺服差，傳動損耗高，爆發(fā)力不如液壓驅(qū)動

關(guān)節(jié)驅(qū)動路線二：電機驅(qū)動+柔性軟件，提升能量儲存循環(huán)能力

• 優(yōu)點：力矩精度高，被動柔性，可實現(xiàn)能量儲存循環(huán)

• 缺點：位置伺服差，響應帶寬有限

關(guān)節(jié)驅(qū)動路線二：電機直驅(qū)方案實現(xiàn)位置精度高，響應速度快

• 優(yōu)點：力矩精度高，位置精度高，響應速度快

• 缺點：電機需要特制，電機體積大

關(guān)節(jié)驅(qū)動路線三：氣動驅(qū)動質(zhì)量輕，價格低，但控制精度不高

• 優(yōu)點：氣動人工肌肉質(zhì)量輕、價格低、易維護，與汽缸相比，具有較大的功率體積比和功率質(zhì)量比。

• 缺點：控制精度不高。工作效率較低，工作速度穩(wěn)定性差。