工件識別(測量)的方法有接觸識別、采樣式測量、鄰近探測、距離測量、機械視覺識別等 。
①接觸識別。在一點或幾點上接觸以測量力，這種測量一般精度不高。
②采樣式測量。在一定范圍內(nèi)連續(xù)測量，比如測量某一目標(biāo)的位置、方向和形狀。在裝配過程中的力和力矩的測量都可以采用這種方法，這些物理量的測量對于裝配過程非常重要。
③鄰近探測。鄰近探測屬非接觸測量，測量附近的范圍內(nèi)是否有目標(biāo)存在。 一般安裝 在機器人的抓鉗內(nèi)側(cè)，探測被抓的目標(biāo)是否存在以及方向、位置是否正確。測量原理可以是 氣動的、聲學(xué)的、電磁的和光學(xué)的。
④距離測量。距離測量也屬非接觸測量。測量某一目標(biāo)到某一基準(zhǔn)點的距離。例如， 一只在抓鉗內(nèi)裝的超聲波傳感器就可以進行這種測量。
⑤機械視覺識別。機械視覺識別方法可以測量某一目標(biāo)相對于一基準(zhǔn)點的位置方向和距離 。
機械視覺識別如圖6-25所示，圖6-25(a) 為使用探針矩陣對工件進行粗略識別，圖6- 25(b) 為使用直線性測量傳感器對工件進行邊緣輪廓識別，圖6-25(c) 為使用點傳感技術(shù)對 工件進行特定形狀識別。
腕力傳感器安裝在機器人手臂和末端執(zhí)行器之間，更接近力的作用點,準(zhǔn)確地檢測末端執(zhí)行器所受外力/力矩的大小和方向,為機器人提供力感信息,擴展了機器人的作業(yè)能力
6個傳感器構(gòu)成三維測量坐標(biāo)系， 其中傳感器1、2、3對應(yīng)測量面 xOy, 傳感器4、5對應(yīng)測量面 xOz, 傳感器6對應(yīng)測量面 yOz 。 每個傳感器在坐標(biāo)系中的位置固定，這6個傳感器所標(biāo)定的測量范圍就是該測量系統(tǒng) 的測量范圍
以兩自由度機器人為例,將機器人操作臂兩個關(guān)節(jié)的運動用一個公共因子做歸一化處理，使其運動范圍較小的關(guān)節(jié)運動成 比例地減慢，這樣可使得兩個關(guān)節(jié)能夠同步開始和 同步結(jié)束運動
機器人動力學(xué)的顯式狀態(tài)方程，可用來分析和設(shè)計高級的關(guān)節(jié)變量空間的控制策略,給定力和力矩，用動力學(xué)方程求解關(guān)節(jié)的加速度，再積分求得速度及廣義坐標(biāo)
WebSocket 基于 TCP 協(xié)議，其可靠傳輸機制在實時媒體流中反而成為瓶頸,會導(dǎo)致單個數(shù)據(jù)包丟失或延遲時,對于對話式 AI 需連續(xù)交互的場景，此問題會顯著破壞對話流暢性
通過結(jié)構(gòu)化短期記憶+動態(tài)長期記憶注入，在保障兼容性的同時，針對實時語音交互場景進行深度優(yōu)化，并賦予開發(fā)者高度靈 活的上下文控制權(quán)限
拉格朗日函數(shù)L被定義為系統(tǒng)的動能K 和勢能P 之差，即 L=K 一P 式中 K—— 機器人手臂的總動能,P—— 機器人手臂的總勢能,機器人系統(tǒng)的拉格朗日方程為
自由度是機器人的一個重要技術(shù)指標(biāo)，它是由機器人的結(jié)構(gòu)決定的，并直接影響到機器人的機動性;機器人機械手的手臂具有三個自由度，其他的自由度數(shù)為末端執(zhí)行裝置所具有
機械手是具有傳動執(zhí)行裝置的機械，它由臂、關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行裝置(工具等)構(gòu)成，組合為一個互相連接和互相依賴的運動機構(gòu);機器人接收來自傳感器的信號產(chǎn)生出控制信號去驅(qū)動機器人的各個關(guān)節(jié)
前臺接待機器人的控制系統(tǒng)由“任務(wù)規(guī)劃” “動作規(guī)劃”“軌跡規(guī)劃”和基于模型的 “伺服控制”等多個層次組成,機器人針對各個任務(wù)進行動作分解,實現(xiàn)機器人的一系列動作
伺服電機的轉(zhuǎn)動速度、扭矩、反饋信號頻率和額定電壓等參數(shù)是整個機器人控制系統(tǒng)的決定性因素之一;減速機和減速齒輪降低電機的轉(zhuǎn)動速度,加大輸出扭矩
每個關(guān)節(jié)都是影響智能接待智能接待機器人整體運動狀態(tài)的因子，所以設(shè)計時必須考慮全體的運動特性，并對關(guān)節(jié)的運動范圍和運動速度變化做出約束。
