機(jī)器人的舵機(jī)是在直流減速電機(jī)的基礎(chǔ)上增加了一個(gè)檢測(cè)位置的微型傳感器和一個(gè)控制器組成的閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置的精確控制

首先將機(jī)器人、擴(kuò)展板和地面灰度檢測(cè)傳感器模塊連接好,地面灰度檢測(cè)傳感 器連接到A0～A3 端口。紅外避障傳感器連接到D3 端口,示例程序中給出的可能也不是最好的解決方案

紅外避障傳感器由一個(gè)光線(xiàn)發(fā)射裝置和一個(gè)光線(xiàn)接收裝置組成的,它的光線(xiàn)發(fā)射方向是朝向運(yùn)動(dòng)的方向而不是地面，而且發(fā)射裝置發(fā)出的光是紅外光而不是可見(jiàn)光

并排安裝4個(gè)地面灰度傳感器,用杜邦連接線(xiàn)把它們按順序分別 連接到主控板的A0～A3 端口,其中最左端的傳感器連接A0口,最右端的連接A3口,只要是最左或最右端的傳感器檢測(cè)到了 黑線(xiàn)，就代表機(jī)器人遇到了路口

在使用 pinMode 命令為端口規(guī)定方向時(shí)肯定要用到它的編號(hào)，然后再用 digitalRead 之類(lèi)的命令操縱端口時(shí)也要用到同一個(gè)編號(hào),用analogRead 命令讀到了傳感器當(dāng)前的值

機(jī)器人傳感器的位置在靠近黑線(xiàn)的左側(cè)或者正好在黑線(xiàn)上;digitalRead 、digitalWrite 、analogRead 、analogWrite、 pinMode 、delay。它們構(gòu)成了Arduino 中最為重要、最為常用的功能

微觸開(kāi)關(guān)也只有“開(kāi)”和“閉” 兩種不同的狀態(tài),把它連接到主控制器，用程序就能很準(zhǔn)確地檢測(cè)到它的開(kāi)閉變化了,只要用 digitalRead 命令就可以很 方便地讀取微觸開(kāi)關(guān)的值了，這個(gè)命令的用法

將機(jī)器人、擴(kuò)展板和小燈模塊連接好，將右轉(zhuǎn)向燈連接D5 號(hào)口，左轉(zhuǎn)向燈連接D3號(hào)口;編寫(xiě)程序，讓轉(zhuǎn)向燈亮滅的語(yǔ)句，左轉(zhuǎn)向燈熄滅，同時(shí)機(jī)器人向右轉(zhuǎn)彎

機(jī)器人的主控制器可以用這些插針和各種傳感器或執(zhí)行器共同工作，用灰色的RJ11 線(xiàn)連接各種傳感器 和執(zhí)行器，而不用擔(dān)心線(xiàn)路連錯(cuò)或連反，連接時(shí)如果聽(tīng)到“咔嚓”就代表連接成功

常見(jiàn)的一種機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式—雙輪差速驅(qū)動(dòng),左輪和右輪以同樣的速率向前轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人向正前方前進(jìn)；左輪和右輪 以同樣的速率向后轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)彎半徑的大小取決于左右兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)速度之差

機(jī)器龜有一個(gè)PWM驅(qū)動(dòng)的活動(dòng) 底盤(pán)，底盤(pán)上搭載了一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的傳感器平臺(tái)，機(jī)器人頭部設(shè)置了一個(gè)距離傳感 器，底盤(pán)下裝有4個(gè)邊緣傳感器

制作靜片使用的材料是端子芯和黃銅管，把一根有彈性的金屬絲套在銅管里做開(kāi)關(guān)的動(dòng) 片，碰到物體后，金屬絲和銅管內(nèi)壁接觸，電路導(dǎo)通,以用電阻引腳彎個(gè)圓圈做成靜片